Historia marki rozpoczyna się 16 lipca 1909 roku, kiedy August Horch zakłada przedsiębiorstwo pod nazwą Audi.

Pierwszy samochód Audi opuścił zakład w 1910 roku. Pięć lat później ustanowiono Audi Werke AG. Mimo początkowych sukcesów, firma wpadła w kłopoty finansowe. Na skutek tego została przejęta przez DKW w 1928 roku. Wpłynęło to jednak korzystnie na dalszy bieg zdarzeń. Cztery lata po przejęciu spółki zostało utworzone Auto Union AG, którego siedziba mieściła się w Chemnitz. Nie bez znaczenia był panujący w owym czasie kryzys gospodarczy. Był on bowiem główną przyczyną połączenia się czterech firm samochodowych, jakimi były Wanderer, Horch, DKW i Audi. Wybuchła II wojna światowa, a Auto Union AG uległo wpływom sowieckim. W 1958 roku Daimler- Benz AG przejął 87% akcji Auto Union, a rok później posiadał już ich pełen pakiet. Sytuacja poprawiła się nieco, gdy Volkswagen przejął zakład w Ingolstadt. Zakład ten powstał po II wojnie światowej, dzięki pracownikom Auto Union, którzy przenieśli się do Ingolstadt z powodu zniszczenia ich miejsc pracy. Volkswagen wyprodukował pierwszy model Audi w 1965 roku. W 1969 roku doszło do połączenia Auto Union GmbH z NSU AG Neckarsulm. Nowo powstała firma przyjęła nazwę Audi NSU Auto Union AG, która została w 1985 roku zmieniona na AUDI AG.

W 1993 roku AUDI AG rozpoczęło swoją działalność na Węgrzech. W 2009 roku marka Audi obchodziła swoją setną rocznicę.